初投稿にしては，かなり理系(特に電子系)に振ってますが，備忘録的に残しておきたくなったのでまとめてみました．
本記事のお題は，「SPI通信におけるモードとは」です．
おそらく，知ってて当たり前で，今更？感があると思いますが，大目に見てやってください…
Key words: SPI通信 / mbed / 衛星開発
SPI通信とは？
簡単にいうと，何かの機器と通信する時の通信方式のことです．
一般的にマイコン（プログラムを書き込んで，機器を操作する賢いやつ）を使用して，機器と通信する時は，UART，I2C，SPI通信の3種類が有名なやつです．そのうちの１つです．
詳しくは，別サイトで詳しく説明されているので，割愛します．
参考
SPIの基本を学ぶ：
https://www.analog.com/jp/analog-dialogue/articles/introduction-to-spi-interface.html
クロックの極性と位相
SPI通信では，MOSI，MISO，CLK，CSの4種類の信号ラインを使用して通信します．
先ほど紹介した参考サイトにもある通り，クロック（CLK）ラインのSPIメイン（あまり使わなくなったのかもしれませんが，マスターのことです）の極性と位相を選択できるようです．
参考サイトでも，かなり早い段階で説明として出てきていましたが，これをすっ飛ばして今までSPI通信をしてました…(あ〜こわいこわい）
てなわけで，クロックの極性と位相とはなんぞや，ということですが，
極性：クロックが基本の状態（アイドル状態）では，HighなのかLowなのか
位相：データを送る時（受け取る時），クロック信号に対してどのタイミングでやり取りをするのか．
と，私なりに簡単に書いてみました．おそらく，極性は理解が容易だと思いますが，位相は少しイメージがつきずらいかもしれません．参考の画像をもとに，見ていきます．
図2. SPIモード0のタイミング図。CPOLは0、CPHAは0、アイドル状態のCLKはローです。データを立上がりエッジでサンプリングし、立下がりエッジでシフトします。
これを見るとわかるように，こちらではクロックは基本Lowに落ちています．
通信時になると，クロックが立ち上がったり立ち下がったりして，一定の信号をおくります．
その際，図では，クロック信号が立ち上がる際にデータを送っています（MOSIライン）．
はたまた，データ受信のライン（MISO）では，クロックが立ち下がった際にデータを受け取っています．これが先ほどから出ている，位相のことです．
当たり前ですが，通信をする機器（サブノード，別名スレーブ）側が，どのモードで通信するかは設計の段階で決まっているはずで，必ずデータシートなどには記載されているはずです．
現在，6Uサイズの超小型人工衛星「PRELUDE」の開発にて，動作検証をおこなっている機器でSPI通信のものがあります．
これがまた厄介で，送ったコマンドに対して，いつまで経っても反応してくれないのです…
しかし，製造元の会社の人にメールで問い合わせているうちに，
「そもそもSPIのモードは合っているよね？」と聞かれてしまい，そこでハッと気づきました.
説明書は普段読まず，直感的に触って覚えるタイプなので，そろそろちゃんと説明書が読めるようにならないとな…と思いました.